组合导航中有4个核心的模块，分别为： （1）Alignment，惯性导航初始对准部分 （2）Integrated/Fusion，组合部分 （3）ZUPT/ZIHR/NHC，运动约束部分 （4）FDI/Blunder Detection，故障检测与隔离部分

初始对准是所有算法的第一步，在当前工业领域中常见的INS/GNSS/激光/相机/磁力计/无线电组合导航产品中，INS是所有组合导航的核心，但大部分的IMU器件为MEMS级别（IMU器件里面的陀螺仪和加速度计成本不贵，但通过封装和标定之后价格就能翻10倍），无法通过感知地球自转来完成航向初始化工作，需要其他的传感器辅助进行绝对的定向。

GNSS双天线对准本质上是一个短基线的RTK解算，可以参照RTKLIB软件进行改进，计算流程大致如下： （1）用单点定位求流动站的坐标； （2）用单点定位求基准站的坐标（因为是概略坐标，基站坐标用流动站的坐标赋值就行）； （3）求卫星坐标； （4）周跳探测、状态初始化； （5）求流动站和基站的非差信息； （6）求流动站和基站间的双差信息； （7）滤波求浮点解信息； （8）用浮点解信息求流动站的非差信息 （9）求双差信息； （10）模糊度固定求固定解信息。

双天线定向中重要的点包括周跳探测、抗差处理、部分模糊度固定、结果检核等。